集成电路应用杂志社

摘要：阐述为提高协作机器人运行控制的快速性和准确性，针对CR5机器人，首先基于D-H建模法建立协作机器人的运动学模型，提出一种用于求取6轴协作机器人逆解的解析法。该算法适用于和CR5机器人构型相似的各类机器人，并在Matlab中进行仿真，验证运动学算法的正确性。

关键词： 协作机器人;D-H建模;运动学分析;

DOI： 10.19339/j.issn.1674-2583.2025.07.045

专辑： 信息科技;工程科技Ⅱ辑

专题： 机械工业;计算机软件及计算机应用;自动化技术

分类号： TP242;TP391.9;TH113.2