龙门吊车提升装置采用柔性物体,使得整个吊车总体重量小,工作效率高。但是,柔性绳索也会存在一些弊端,最突出问题便是重物提升过程中的摇摆问题。为解决这一难题,在双闭环PID的基础上加入鲁棒控制更好的解决摇摆问题。通过对控制系统灵敏度设计得出吊车系统参数的变化范围,进而得到控制器相关参数。仿真结果证明当绳长和物体重量在给定范围内变化时,本文设计控制器可以有效解决重物摆动问题,具有良好的工程应用前景。

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