本文使用开源软件Scilab/xcos进行列车动力学建模、仿真,采用开源软件X2C将模型生成嵌入式C代码,结合部分手写驱动代码,以开源FreeRTOS为实时操作系统,运行在ESP32硬件模组之上,搭建了列车动力学半实物仿真平台,用以自动驾驶控制算法测试,在保证性能的基础上,大幅降低系统成本。

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