【摘要】：正无人机抛飞成为了一种无人机简便起飞方式的趋势,而在无人机抛飞时由于常见加速度计、陀螺仪等需静置初始化以及当初始抛飞角度倾斜过大时涉及到姿态调整收敛较慢的情况。尝试利用磁力计对地磁场进行探测并完成初步PID闭环控制、姿态调整,会在一定程度上减轻后续加速度计、陀螺仪姿态调整的压力。

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